昌平古时有两座重要城池：永安城和巩华城。城池建造都因十三陵而生。

　　过了沙河15里是弘治十七年建的玄福宫，就是后来被俗称的回龙观，向北10里许就是巩华城，巩华城也叫巩华台，再向北10里便永安城了。

　　现今的昌平，明朝曾称昌平县、昌平州。正统年间，调长陵、献陵、景陵三个守护山陵的卫所，在东西中三个山口及东西二营地方驻扎，负责保卫山陵。“土木之难”后，景泰元年，在昌平县以东八里，筑起了城池，建东西南三个城门，南门额有“永安”二字。卫所首先迁入了永安城内，之后又让昌平县衙以及儒学仓库等陆续迁入。昌平县衙设在城内大街西。东门、西门和城中的大桥都是南门附近的遗迹。

　　后来随着陵墓的增加，卫所人员也不断增多，兵力曾达到4000人，设永安营，平时在操场演练，有警则到隘口把守。城显得小了，于是在城南又建了一个城，拆掉旧南城墙，两座城连在一起，成为新的永安城。城池大了，周长十里零二十四步。

　　战争紧迫，天顺三年，于城中心建起谯楼，就是鼓楼。鼓楼建好后，放上了铜壶滴漏。有了城中的制记点，既可登高指挥调动部队，又可按时辰击鼓为民报时。鼓楼二层檐下有四块匾额：南面，云天咫尺；北面，皇陵形胜；东面，海山一览；西面，华夷雄关。

　　正德元年，吏部尚书林瀚建议：昌平县是陵寝所在地。每年三次大祭，皇帝皇后百官都要参加祭祀活动，再加上还有诸多小祭，派遣驸马或官员谒陵

。这么多祭祀活动的开支，仅一个昌平，县小民贫，难以承担，因此申请升为州，管辖密云、顺义、怀柔三县，共同支撑陵区所需的人力物力财力。同时，申请减免这里的各种税费、徭役。皇帝准奏。可没几天，又降为县。八年后，县丞张怀再次上奏，陈述了理由，这才把昌平升格为州，与其他县有所不同，仍归顺天府管辖。

　　昌平州东门外曾有松园，方圆一里多地，里面种的都是松桧，无一杂树。目的是陵内一旦有树木残坏死掉，就从这里移植。二百多年一直禁止樵采，长成一片茂盛的树林。面积大，长势好，四季常青，成为可供观赏的燕平八景之一“松盖长青”。无名氏有诗：“郁郁松千树，青青阅岁时。人间不敢采，留作万年枝。”

　　永安县城历经岁月，到了清初已经残破。清康熙十四年（1675），重新修建了城墙。城上写了新的门额：南门，畿铺重镇；东门，奠安燕蓟；西门，节控雄关。这一格局成为现代人曾经看到的样子。古城内的鼓楼于1971年被拆除。新建的昌平区发生了巨大变化，修建了宽阔的柏油路，现在的四环路就建在古城墙外的护城河上。

　　明成祖朱棣在建陵之初便想到了祭陵之事，在必经之地的沙河建造了行宫。正统时，行宫被水冲坏，仅存遗址。嘉靖十六年三月，皇上驻跸沙河，看到了文皇帝朱棣建的行宫遗址。礼部尚书严嵩马上进言：沙河为谒陵的必经之路。

当年文皇帝刚建完陵就在这里建了行宫，现在应该立即恢复，刻不容缓。况且居庸关、白羊口等军事要地就在西北附近，如果在这里修建行宫，周围建起城池，设官兵把守，不仅皇帝往来驻跸方便，重要的是南护京城，北卫陵寝，东蔽密云要冲，西扼居庸之险，相互联络，俨然增加了京城北面的一个重镇。