不知道你的心理价位。要空间大能睡觉的车只有全尺寸，而且行李还不能太多，只能拿换洗衣服，其余消耗品必须在当地补充。最便宜的全尺寸车型是别克的昂克雷50万左右。但是不适合越野。
能适合你这个要求的我建议是丰田的兰德酷路泽，70万起。至于越野型。你去西藏新疆看看部队大院一排排的普拉多和兰德酷路泽就知道了。而且这个车还可以加93#油，在西藏，新疆很多地方没有97#油。别的车容易趴窝。如果3口之家睡在里面空间还是可以的。
如果感觉有点贵可以考虑三菱帕杰罗（进口） 40万左右和普拉多50万起。都吃93#油 这个是很关键的。
大切诺基也可以，不过上面三款的后两排座放到可形成一个平面直接放上床垫就可以。行李睡觉时放到驾驶室和副驾驶室。而大切需要自己在里面加角钢，然后铺加强复合板和床垫。行李放板子下面。
帕杰罗、普拉多、大切睡仨人也可以。
我只推荐这4款SUV车。其余的Q7或者X5的别买。我去过西藏自驾游和我对象一起，在川藏线我就见过Q7趴窝，而且都只烧97#的油。而路虎虽然越野牛，但是只烧97#和0#柴油。遇到没有97#的油根本不行。总不能拖着个油桶吧。
我用的普拉多，虽然标着只用97#的油但是新疆那边93#油质量较好，所以普拉多吃那的油问题不大。而Q7这样的豪车就有点挑了。
我个人不建议睡汽车。我是从青岛到西藏，然后绕贵州广西回来。就这么一路我都感觉累的半死，高速上我对象还能凑合开一会。西藏的时候很多人扎帐篷，我对象担心安全我们就睡车上就两天我就受不了了。浑身疼。最后到的贵阳才有放心的连锁酒店住进去，我6点就睡了完饭没吃，第二天10点起的，起来全身酸疼，你就知道多累了。 睡车上只是临时的。
再一个皮卡丰田坦途我建议你去看看。最近论坛上一个帖子就是济南一网友，带着俩双胞胎和老婆游全国，用的就是这个。